添加apt包管理器的索引源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

安装软件

更新索引源

sudo apt-get update

安装ROS

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full  # 桌面完全版
sudo apt-get install ros-noetic-desktop  # 桌面基础班
sudo apt-get install ros-noetic-ros-base  # ros基础版本，无UI界面

上面的noetic是ros的代号，该代号与ubuntu的版本绑定，需要根据ubuntu的版本号进行对应的修改。

配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

安装构建所需的依赖包

安装工具包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化rosdep

sudo apt-get install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update